一、注塑機(jī)械手簡介
注塑機(jī)專用機(jī)械手是能夠模仿人體上肢的部分功能，可以對(duì)其進(jìn)行自動(dòng)控制使其按照預(yù)定要求輸送制品或操持工具進(jìn)行生產(chǎn)操作的自動(dòng)化生產(chǎn)設(shè)備。注塑機(jī)械手是為注塑生產(chǎn)自動(dòng)化專門配備的機(jī)械，它可以在減輕繁重的體力勞動(dòng)、改善勞動(dòng)條件和安全生產(chǎn)；提高注塑成型機(jī)的生產(chǎn)效率、穩(wěn)定產(chǎn)品質(zhì)量、降低廢品率、降低生產(chǎn)成本、增強(qiáng)企業(yè)的競爭力等方面起到極其重要的作用。
注塑機(jī)專用機(jī)械手一般由控制系統(tǒng)、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和執(zhí)行系統(tǒng)等組成。
二、機(jī)械手系統(tǒng)介紹
本文介紹伺服在三軸機(jī)械手上的應(yīng)用。
機(jī)械手部件圖
控制系統(tǒng)：控制系統(tǒng)類型主要有PLC、控制卡 手持式控制器、專用控制系統(tǒng)。從控制方式上來講，主要有脈沖控制、模擬量控制、總線控制。多軸機(jī)械手總線控制是發(fā)展趨勢(shì)。
驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)：（橫行、上下、引撥）：驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)類型主要有氣動(dòng)、變頻、伺服。伺服驅(qū)動(dòng)實(shí)現(xiàn)閉環(huán)控制，精度更高，速度更快，是當(dāng)前機(jī)械手系統(tǒng)主流驅(qū)動(dòng)方式。
控制系統(tǒng)是庫控控制卡，負(fù)責(zé)運(yùn)動(dòng)軌跡規(guī)劃、監(jiān)視、程序教導(dǎo)等。控制方式為脈沖方向。圖片實(shí)物為2軸注塑機(jī)械手。
驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)是伺服系統(tǒng)，響應(yīng)上位機(jī)命令，負(fù)責(zé)橫行軸運(yùn)動(dòng)控制，伺服功率是750W，配5比減速機(jī)。主臂軸雷賽1000w，配5比減速機(jī)。
傳動(dòng)機(jī)構(gòu)是減速機(jī)（中大減速機(jī)）、皮帶輪傳動(dòng)，橫行軸最大行程1.5m。
三、注塑機(jī)械手電機(jī)驅(qū)動(dòng)關(guān)鍵要求
（1）高精度：L5伺服17位編碼器在機(jī)械結(jié)構(gòu)正常情況下足夠保證機(jī)械手的定位精度。停止時(shí)有抑震功能，定位精準(zhǔn)。
（2）超強(qiáng)穩(wěn)定性：注塑機(jī)工作不間斷要求機(jī)械手不能出現(xiàn)故障，影響工廠生產(chǎn)，電機(jī)、驅(qū)動(dòng)器必須能夠穩(wěn)定運(yùn)行，極少出現(xiàn)故障。L5伺服在注塑機(jī)現(xiàn)場一直穩(wěn)定運(yùn)行。實(shí)踐表明伺服質(zhì)量值得信耐。
（3）抗干擾：注塑機(jī)現(xiàn)場電磁環(huán)境復(fù)雜，驅(qū)動(dòng)器必須抗干擾，保證取放位置準(zhǔn)確。
（4）高效率：伺服有總線高速機(jī)方案，通過特定算法提高電機(jī)轉(zhuǎn)速保證注塑機(jī)械手運(yùn)行周期滿足客戶要求。
四、注塑機(jī)械手各軸電機(jī)驅(qū)動(dòng)主要指標(biāo)
下述為三軸注塑機(jī)械手一般使用條件，如果繼續(xù)提高轉(zhuǎn)速或者減少加減速時(shí)間，驅(qū)動(dòng)器將會(huì)報(bào)過載或者泵升電壓過高導(dǎo)致回生電阻錯(cuò)誤
設(shè)備總體情況：啟停頻繁，加減速時(shí)間小，速度快，運(yùn)行周期短，電機(jī)、驅(qū)動(dòng)器接近超額運(yùn)行，并且啟動(dòng)、停止時(shí)不允許出現(xiàn)抖動(dòng)。
運(yùn)行周期：5—6S
橫行軸；采用750W伺服電機(jī)+1：5減速通過皮帶傳動(dòng)，慣量很大.
上下軸：采用400W伺服電機(jī)+1：5減速通過皮帶傳動(dòng)。
引拔軸：采樣400W伺服電機(jī)+1：5減速通過皮帶傳動(dòng)
橫行軸加減速時(shí)間：200-500ms
上下軸加減速時(shí)間：150-300ms
引拔軸加減速時(shí)間：150-300ms
最大速度：3000RPM。
定位精度：0.5mm
五、方案特色：
1、總線式高精度編碼器：5線式連接，抗干擾，接線方便；高分辨率編碼器，保障機(jī)械手定位精度。
2、慣量識(shí)別：適合皮帶、絲桿等機(jī)械手常用傳動(dòng)方式；精確轉(zhuǎn)矩前饋控制、大幅提升動(dòng)態(tài)性能。
3、參數(shù)自整定：自動(dòng)優(yōu)化參數(shù)，利于提升機(jī)械手整體運(yùn)行性能。
4、強(qiáng)大的機(jī)械振動(dòng)抑制功能：擺振抑制功能可消除機(jī)械末端擺動(dòng)；多組陷波濾波器可消除機(jī)械共振。
5、第二代伺服算法：建立系統(tǒng)參數(shù)模型，實(shí)現(xiàn)對(duì)位置指令高跟隨運(yùn)行。
6、易用強(qiáng)大PC軟件：一體化參數(shù)編輯；過流、過壓及過載等常用故障檢測(cè)；位置、速度和電流信息的實(shí)時(shí)采樣。
六、應(yīng)用結(jié)論：
1、四宏伺服調(diào)試過程簡單，方案可移植性好，效果客戶滿意，性能可以跟進(jìn)口伺服相媲美。
2、四宏伺服投入市場一年多來，到目前為止未出現(xiàn)伺服故障，穩(wěn)定可靠性得到行業(yè)客戶認(rèn)可。
3、四宏高性價(jià)比伺服，相信會(huì)給新老客戶帶來更多驚喜。
4、四宏伺服傾聽客戶需求，快速響應(yīng)，協(xié)助客戶新機(jī)型試用調(diào)試，及時(shí)完成客戶需求對(duì)應(yīng)的產(chǎn)品改進(jìn)工作。
上海四宏電機(jī)有限公司主營產(chǎn)品：步進(jìn)電機(jī)、無刷電機(jī)、伺服電機(jī)、步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器、剎車電機(jī)、直線電機(jī)等各類型號(hào)的步進(jìn)電機(jī)，歡迎來電咨詢。電話：021-59751541
